2016年に出版した書籍「これからつくる iPhoneアプリ開発入門 ~Swiftではじめるプログラミングの第一歩~」のXcodeのシミュレータと実機転送のTips集、エラーについてというページが参考になります。
まずは、上記のページにて対応をご確認ください。
合わせて次のことも確認をお願いします。
・転送先はシミュレータではなく、実機（iPhone）になっているか
・XcodeへApple IDは登録済みか
・ネットで「Xcode （エラーメッセージ）」で検索してみる
それでも症状が回復しない場合は、以下の内容でメールを頂戴できればと思います。
タイトル：シミュレータと実機転送時のエラーへの対応について
エラーメッセージの内容を記載して頂くか、エラーが表示されているXcodeのスクリーンショットを添付してください。